Průběh bitvy
Průběh bitvy samotné byl rekonstruován naposledy historiky Petrem Klučinou a Petrem Čornejem, soudobé prameny k jejímu průběhu sice existují, ale nemohou být ve své útržkovitosti a subjektivnosti považované za spolehlivé. V současnosti je jako nejpravděpodobnější přijímán Čornejův výklad průběhu bitvy.[zdroj?]
Protože nebylo v možnostech koaličního vojska dobýt vozovou hradbu radikálů přímým útokem, rozhodli se hejtmani použít úskoku. Diviš Bořek z Miletínka skryl jízdu v dolince poblíž vozové hradby nepřítele, zatímco vozový šik, kterému velel Jan Černín z Vysoké[5], se začal přibližovat k opevnění radikálů. Když se šik ocitl v dostřelu od vozové hradby, opravdu několikrát vystřelili z děl, ale pak se vozy stočily na sever a předstíraly ústup směrem k Českému Brodu. Tento překvapivý ústupový manévr pravděpodobně v táboře radikálů vyvolal euforii, pod jejímž vlivem byla otevřena vozová hradba a jejich jízda i pěší začali pronásledovat ustupující vozy. Vozová hradba je v takové chvíli velice zranitelná, čehož chtěli umírnění využít.
V okamžiku, kdy se radikálové dostali do dostatečné vzdálenosti od svého opevnění, začaly se vozy otáčet a ústup se změnil v útok. Zároveň na otevřenou vozovou hradbu zaútočil dosud skrytý jízdní oddíl (v jeho řadách byli např. Mikuláš z Landštejna na Borotíně, Arnošt z Lestkova, Petr z Janovic na Vysokém Chlumci, Jan Malovec z Pacova[6]) s úkolem udržet ji otevřenou, dokud nepřijdou na pomoc pěší bojovníci z vozového šiku. Jízdní oddíl vytvořil ve vozové hradbě mezeru, kterou dovnitř pronikali další bojovníci.[7] Přestože boj trval až do večerních hodin, v tu chvíli byla bitva již rozhodnuta. Střetnutí se brzy změnilo pouze v pobíjení bojovníků radikální strany, na vozech padli i Prokop Holý a Prokůpek. Rychle se v situaci na bojišti naopak dokázali zorientovat vrchní sirotčí hejtman Jan Čapek ze Sán a vůdce starotáborského oddílu Ondřej Keřský, kterým se podařilo s dalšími jezdci bezpečně uniknout do Kolína.[7]
Útěk z bojiště vynesl sirotčímu veliteli již u některých mladších kronikářů (Pavel Žídek, Václav Březan, Tomáš Pešina z Čechorodu, Jiří Kruger-Crugerius, Bohuslav Balbín) a později i některých historiků punc zrádce a zbabělce. Většina historiků zabývajících se primárně vojenstvím s tím ale nesouhlasí. Podle nich bylo jeho rozhodnutí pragmatické a správné, v dané chvíli byla bitva již tak jako tak ztracena a Jan Čapek ze Sán udělal to, co bylo jeho povinností – nemohl-li už zvítězit a zachránit všechny své spolubojovníky, zachránil alespoň ty, které mohl. Na tuto stranu se přiklonil rovněž historik Petr Čornej.[7]