Heraldika ve smyslu vznikla v první polovině 12. století, kdy se v letech 1135 až 1155 objevují první znaky ve většině evropských zemí (Anglie, Francie, Itálie, Německo, Španělsko). V Čechách se za první erb považuje plamenná orlice dochovaná na pečeti Přemysla Otakara I. z roku 1192.[1][2]
Různé znaky a znamení si samozřejmě malovali válečníci na své štíty již dávno před tím (Číňané, Egypťané, Peršané). Nejednalo se však o erby ve smyslu heraldickém, neboť je dokázáno, že jejich funkce byla pouze dekorativní. V tomto období (tzv. předheraldické) není ještě erb (resp. štít) spojován s konkrétní osobou a není dědičný v rámci rodu, na čemž je heraldika postavena.
Jedinou výjimkou v tomto je systém štítových znamení, které užívaly velké athénské rodiny v 6.–5. století před naším letopočtem. I ty byly, stejně jako středověké erby, užívány dědičně.